Ну, это Вы зря :)
Во-первых, почему одно и то же? Писание многопланово и разнообразно, на все тексты жизни не хватит проповедовать.
Во-вторых, доктрины тоже глубоки, а уж их применение в жизни...
Впрочем, возможно Вы просто хороших проповедей не слышали :)

Критериев много разных, но и форма подачи материала тоже важна. Вплоть до одежды, жестикуляции, применения вспомогательных средств (Power Point, например). Все это можно долго обсуждать.
Доктрина и доктринерство, догматизм - это разные вещи. Доктрины (учение церкви) просто необходимы - без них христианство становиться невнятной социальной программой без спасения и освящения.
А вот догматизм как нежелание выйти за рамки своего понимания, маркированное мышление, полное отсутствие критического подхода к себе - это действительно плохо.
Свобода мысли должна быть подчинена Писанию и ограничена им. Как говорил Лютер, "совесть моя в плену у Слова Божьего".

Я имел ввиду, что импровизировать можно только тогда, когда проповедь хорошо подготовлена (в том числе и духовно, не только структурно). Тогда слушающим часто даже не заметно, что это импровизация. :)